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Réducteur de joint léger à arbre creux LZ6425

Paramètres mécaniques

Poids : 1420 g ± 20 g

Nombre de pôles : 42 pôles

Nombre de phases : 3 phases

Méthode de conduite : FOC (Contrôle orienté sur le terrain)

Rapport de réduction : 10:1

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Avantages du produit

Technologie FOC matérielle complète, développement FPGA au niveau des puces

Câblage creux

Contrôle triple boucle avec toutes les fréquences à 20 kHz pour une réponse rapide

etherCat/canOpen Bus

ADC 16 bits avec taux d'échantillonnage de 1 MHz

Frein de mise hors tension

Technologies de base des produits

La technologie de base du produit réside dans le module commun intégré harmonique, doté d'une conception intégrée de contrôle d'entraînement. La structure du rotor interne permet un câblage creux, tandis que les options de modèles diversifiées, notamment les séries 11, 14, 17, 20, 25, 32 et 40, garantissent des applications flexibles. Avec un profil compact et miniaturisé et une faible consommation d'énergie, il adopte un mécanisme de freinage de type broche qui déclenche instantanément le verrouillage mécanique en cas de perte de puissance, avec un temps d'action inférieur à 10 ms.

La conception à double roue en acier, intégrant des roulements à rouleaux croisés avec des roues en acier, réduit l'occupation de l'espace axial. En engrenant deux roues en acier avec une seule cannelure flexible, il atténue les contraintes liées à la déformation de la cannelure flexible, permettant ainsi un fonctionnement fluide, une efficacité élevée et une précision de positionnement allant jusqu'à 20 secondes d'arc.

Avec un diamètre extérieur de seulement Ø70 mm et une longueur axiale totale de seulement 24,5 mm, il s'agit d'un réducteur d'articulation ultra-fin qui s'adapte parfaitement aux espaces d'installation restreints des articulations humanoïdes ou exosquelettes.

Il intègre une sortie de bride, une interface de montage de moteur et une référence de montage d'encodeur, obtenant une conception intégrée « réducteur + bride de sortie + base de montage », réduisant ainsi le nombre de pièces dans le module de joint et minimisant les erreurs cumulatives.

Interface de positionnement de haute précision

Alésage intérieur : Ø11H7 (+0,021/0), servant de référence de montage pour l'arbre moteur/arbre codeur, avec tolérance contrôlée au niveau IT7 pour assurer la concentricité.

Bride de sortie : Ø75g6(-0,025/-0,041), fournissant une référence de positionnement circulaire extérieur de haute précision pour une installation côté charge.

La répartition des trous filetés sur la face d'extrémité (3-Ø3H7, 6-M3, 6-M4) prend en compte les exigences d'installation du codeur et de l'extrémité de charge. De plus, il adopte une conception EQS (à espacement égal), garantissant une répartition uniforme des contraintes et minimisant les erreurs de positionnement de l'installation.

Conception légère

Pesant seulement ≤ 378 g , cela réduit considérablement l'inertie du module articulaire, améliore la vitesse de réponse dynamique et allège le poids propre des exosquelettes/robots.

Indice de protection IP54 , offrant une protection contre les projections d'eau et la poussière, adapté à une utilisation en environnement industriel non sévère pour les exosquelettes et robots collaboratifs.

Durée de vie de conception ≥ 20 000 heures , avec lubrification à vie (Life Lubrication), fonctionnement sans entretien et coûts d'exploitation réduits à long terme.

Adaptabilité environnementale

Température de fonctionnement : de -20 °C à 90 °C, couvrant toutes les conditions de fonctionnement, des environnements extérieurs à basse température aux scénarios de charge élevée et de chaleur élevée.

Conception à faible bruit : bruit de fonctionnement ≤ 63 dB(A), adapté à la collaboration homme-machine, aux exosquelettes et à d'autres applications sensibles au bruit.

Force radiale maximale : 800 N ; force axiale maximale : 600 N. Le composant peut supporter des charges excentriques et des impacts axiaux sur le module de joint, et sa rigidité structurelle répond aux exigences de l'application.

Conception compatible avec deux encodeurs

Le côté entrée est équipé d'un trou traversant central de Ø11, permettant l'installation d'encodeurs filaires et facilitant une disposition à double encodeur à la fois côté moteur et côté sortie.

Des trous de positionnement de haute précision (Ø3H7+0,01) répartis uniformément sur la face d'extrémité fournissent une référence pour l'installation de l'aimant/capteur de l'encodeur, garantissant une détection angulaire précise.

Interface d'installation standardisée

Les dimensions de la bride et du trou de montage du moteur sont des tailles standard de l'industrie, permettant une compatibilité directe avec les petits moteurs sans balais courants et les structures de joint d'extrémité de charge disponibles sur le marché, réduisant ainsi les coûts de développement de personnalisation.

Faible inertie, haute réactivité

Le couple à vide à l'extrémité haute vitesse est ≤0,1 Nm, avec un jeu de 8′. Le module commun ne présente aucune secousse notable lors du démarrage ou des changements de direction et offre une réponse de contrôle rapide, ce qui le rend idéal pour les applications de mouvement hautement dynamiques.

Courbe de performance

Modèle	LZ4610N Non creux	LZ4605N Non creux	LZ5710N Non creux	LZ5740N Non creux	LZ5736N Non creux	LZ807.75N Non creux	LZ8025CN Non creux	LZ10028CH Arbre creux	LZ12028CH Arbre creux
Type de réducteur	Planétaire	Planétaire	Planétaire	Planétaire	Planétaire	Planétaire	Planétaire	Planétaire	Planétaire
Méthode d'entraînement et de contrôle	FOC	FOC	FOC	FOC	FOC	FOC	FOC	FOC	FOC
Dimensions Diamètre × Hauteur (mm)	Φ46×38	Φ46×38	Φ57 × 46	Φ57×60	Φ57 × 70	Φ80 × 47	Φ80 × 60,5	Φ100×68	Φ120 × 80
Rapport de démultiplication	10	5	10	40	36	7h75	25	28	28
Couple nominal (N・m)	0,85 Nm	0,4 Nm	3,4 Nm	12 Nm	29Nm	7,75 Nm	27 Nm	67,5 Nm	126Nm
couple maximal (N・m)	2,55 Nm	1,2 Nm	10,2 Nm	36 Nm	80 Nm	23,2 Nm	81 Nm	200 Nm	378 Nm
Encodeur magnétique	Double encodeur	Double encodeur	Double encodeur	Double encodeur	Double encodeur	Double encodeur	Double encodeur	Double encodeur	Double encodeur
puissance nominale (W)	83	30	94	94	300	400	380	733	1570
Tension nominale (V)	DC48V	DC48V	DC48V	DC48V	DC48V	DC48V	DC48V	DC48V	DC48V
Mode de communication	CAN/CANFD	CAN/CANFD	CAN/CANFD	CAN/CANFD	CAN/CANFD	CAN/CANFD	CAN/CANFD	CANFD/Éther CAT	CANFD/Éther CAT
Plage de température de fonctionnement (°C)	-20~60°C	-20~60°C	-20~60°C	-20~60°C	-20~60°C	-20~70°C	-20~70°C	-20~80°C	-20~80°C
Classe d'isolation	Classe B	Classe B	Classe B	Classe B	Classe B	Classe B	Classe B	Classe B	Classe B
Vitesse à vide (tr/min)	110	220	210	112	130	645	156	143	140
Vitesse nominale (tr/min)	80	160	140	80	100	516	120	110	107
Courant nominal (Apk)	1.3	4.5	3	6	8	10.4	10.7	22	41,6
Courant de pointe (Apk)	3.8	13.5	9	9	16	20,8	30	66	83.2
Jeu (arcmin)	≤7arcmin	≤7arcmin	≤7arcmin	≤1arcmin	≤1arcmin	≤1arcmin	≤1arcmin	≤1arcmin	≤1arcmin
Constante de contre-EMF	1,54 V/tr/min	1,54 V/tr/min	7,1 V/tr/min	7,1 V/tr/min	7,52 V/tr/min	0,1528 Vs/rad	7,45 Vrms/tr/min	9 Vrms/krpm	8 V/tr/min
Constante de couple	0,025 Nm/A	0,025 Nm/A	0,1 Nm/A	0,1 Nm/A	0,124 Nm/A	0,09143Nm/A	0,15 Nm/A	0,15 Nm/A	0,12 Nm/A
Nombre d'étapes	10	10	28	28	28	28	28	42	42
Connexion de la bobine	Connexion étoile	Connexion étoile	Connexion étoile	Connexion étoile	Connexion étoile	Connexion étoile	Connexion étoile	Connexion Delta	Connexion Delta
Type de roulement	Roulement à billes	Roulement à billes	Roulement à billes	Roulement à billes	Roulement à billes	Roulements à rouleaux croisés	Roulements à rouleaux croisés	Roulements à rouleaux croisés	Roulements à rouleaux croisés
Bruit de travail (dB)	≤55	≤55	≤55	≤58	≤60	≤65	≤65	≤65	≤70
Poids (g)	150	150	300	360	450	430	850	1550	2270
Nombre de phases	3	3	3	3	3	3	3	3	3