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Module moteur à entraînement quasi-direct intégré de 120 N·m

Paramètres mécaniques

Poids : 1420 g ± 20 g

Nombre de poteaux : 42 poteaux

Nombre de phases : 3 phases

Méthode de pilotage : FOC (commande vectorielle)

Rapport de réduction : 10:1

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Avantages du produit

Technologie FOC matérielle complète, développement FPGA au niveau de la puce

Câblage creux

Contrôle à triple boucle avec toutes les fréquences à 20 kHz pour une réponse rapide

etherCat/canOpen Bus

Convertisseur analogique-numérique 16 bits avec une fréquence d'échantillonnage de 1 MHz

Frein de coupure de courant

Technologies de base des produits

La technologie de base de ce produit repose sur un module de joint harmonique intégré, doté d'une conception intégrant la commande d'entraînement. La structure interne du rotor permet un câblage creux, tandis que la gamme de modèles diversifiée (séries 11, 14, 17, 20, 25, 32 et 40) garantit une grande flexibilité d'application. Compact et miniaturisé, il consomme peu d'énergie et intègre un mécanisme de freinage à goupille qui déclenche un verrouillage mécanique instantané en cas de coupure de courant, avec un temps de réaction inférieur à 10 ms.

La conception à double roue en acier, intégrant des roulements à rouleaux croisés aux roues en acier, réduit l'encombrement axial. L'engrènement de deux roues en acier avec une seule cannelure flexible atténue les contraintes dues à la déformation de cette dernière, assurant un fonctionnement fluide, un rendement élevé et une précision de positionnement jusqu'à 20 secondes d'arc.

Courbe de performance

Modèle	Rh08	Rh11	Rh14	Rh17	Rh20	Rh25
Type de moteur	Moteur de couple à rotor externe	Moteur de couple à rotor interne
Diamètre	40 mm	52 mm	70 mm	80 mm	90 mm	110 mm
diamètre intérieur creux	4,5 mm	8 mm	14 mm	14 mm	18 mm	18 mm
Poids	188 g	495 g	1108 g	1350 g	1991g	3098 g
Contrecoup inverse	15 secondes d'arc
Bruit	<70db</td>
Plage de température	-20 à 80 °C
Tension de fonctionnement	24-36V	24-36V	24-48V	24-48V	24-48V	24-48V
Puissance nominale	36w	120 W	168 W	200 W	300 W	500 W
Rapport de vitesse	51 / 101	51 / 101	51 / 101	51 / 101	81 / 121	81 / 121
Vitesse nominale	72 tr/min / 36 tr/min	85,5 tr/min / 34,2 tr/min	90 tr/min / 45 tr/min	54 tr/min / 27 tr/min	40,5 tr/min / 27 tr/min	34,2 tr/min / 27 tr/min
Vitesse à vide	80 tr/min / 40 tr/min	95 tr/min / 38 tr/min	100 tr/min / 50 tr/min	60 tr/min / 30 tr/min	45 tr/min / 30 tr/min	38 tr/min / 30 tr/min
Couple nominal	1,05 Nm / 1,68 Nm	6,93 Nm / 9,03 Nm	18,9 Nm / 23,1 Nm	31,5 Nm / 39,9 Nm	54,6 Nm / 81,9 Nm	100,8 Nm / 151,2 Nm
Couple maximal	2,31 Nm / 3,675 Nm	22,05 Nm / 25,2 Nm	39,9 Nm / 47,25 Nm	54,6 Nm / 69,3 Nm	109,2 Nm / 163,8 Nm	213,6 Nm / 231 Nm
Courant de phase pleine échelle	4.0a	14.0a	20.0a	22,5a	36.0a	58.0a
Courant nominal du bus	1,5a	5.0a	7.0a	8.4a	12,5a	20.0a
Courant statique du bus	0,04a	0,04a	0,08a	0,08a	0,12a	0,12a
Précision de l'encodeur	19 bits
Type d'encodeur	Encodeur magnétique simple + positionnement zéro			Encodeur magnétique double
Frein électromagnétique	Version standard avec frein			Frein inclus (par défaut)